对比 2020 年前传统研究仅聚焦单一堆垛机效率、静态货位分配，2024 年后行业研究呈现三大范式转型： 1）从单设备静态优化转向多设备集群动态协同全局优化，考虑订单波峰、设备故障、急单插入等随机扰动； 2）从离线仿真试算转向数字孪生虚实实时联动在线仿真决策，实现物理仓库与虚拟模型毫秒级双向映射； 3）从常温通用仓储拓展至低温、防爆、无尘特种场景成套理论与装备体系，兼顾安全、能效、存储密度多重约束。