按存储装备与架构划分四大主流立体仓库体系，也是 2024—2026 论文核心研究对象： 1）巷道堆垛机立体库：单巷道单 / 双堆垛机，适配整托盘重载存储，广泛应用汽车零部件、原材料、成品仓；短板为柔性差、巷道固定、扩容改造难度大； 2）Miniload 箱式立体库：轻型高速箱式堆垛机，周转箱 / 料箱存储，电子、医药小件高频拣选场景，最小定位精度 ±0.5mm； 3）四向穿梭车密集立体库：货架内部轨道全向移动穿梭车，无固定巷道，空间利用率最高，适配电商、冷链高密度存储，为近三年研究热点；